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     計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)培訓(xùn)

01
計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述
掌握的基礎(chǔ)知識，本模塊解決的問題，控制系統(tǒng)一些基本概念。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的基本概念，
基本結(jié)構(gòu)，性能指標(biāo)；發(fā)展歷程和基本類型。計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)要求、構(gòu)成和使用。

1.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)課程導(dǎo)學(xué)
1.2 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)內(nèi)容簡介
1.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的過程通道和總線接口技術(shù)
1.4 模擬與數(shù)字信號之間的相互轉(zhuǎn)換
1.5 計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)簡介
第一章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 測驗(yàn)
第一章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)概述 作業(yè)
02
信號轉(zhuǎn)換與z變換
掌握的基礎(chǔ)知識，本模塊解決的問題；信號轉(zhuǎn)換過程，A/D和D/A原理。采樣過程及其采樣函數(shù)的分析，
采樣定理；零階/一階保持器z變換定義，z變換方法，z變換基本定理；z反變換定義，z反變換方法。

2.1 信號轉(zhuǎn)換與z變換導(dǎo)學(xué)
2.2 信號轉(zhuǎn)換分析
2.3 z變換與z反變換
2.4 信息轉(zhuǎn)換的工程化技術(shù)
2.5 擴(kuò)展z變換
第二章 信號轉(zhuǎn)換與z變換 測驗(yàn)
第二章 信號轉(zhuǎn)換與z變換 作業(yè)
03
計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)描述與性能分析
掌握的基礎(chǔ)知識，本模塊解決的問題，控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題。脈沖傳遞函數(shù)的定義，脈沖傳遞函數(shù)的建立；
計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性含義，s平面與z平面的映射關(guān)系，
采樣周期對計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)穩(wěn)定的影響；勞斯（Routh）穩(wěn)定性判據(jù)； 朱利（Jury）穩(wěn)定性判據(jù)。
穩(wěn)態(tài)誤差與誤差系數(shù)，系統(tǒng)類型與穩(wěn)態(tài)誤差，采樣周期對穩(wěn)態(tài)誤差的影響； z平面極點(diǎn)分布與暫態(tài)響應(yīng)的關(guān)系，采樣周期對暫態(tài)響應(yīng)的影響。

3.1 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)描述與性能分析導(dǎo)學(xué)
3.2 脈沖傳遞函數(shù)模型的建立
3.3 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析
3.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)與暫態(tài)性能分析
第三章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)描述與性能分析 測驗(yàn)
第三章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)描述與性能分析 作業(yè)
04
數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)方法
掌握的基礎(chǔ)知識，本模塊解決的問題；模擬化設(shè)計(jì)方法基本原理z變換法；差分變換法；雙線性變換法；
零極點(diǎn)匹配法。基本數(shù)字PID控制算法；數(shù)字PID控制算法的工程化改進(jìn)；數(shù)字PID控制器的參數(shù)整定。
純滯后問題的提出，Smith預(yù)估控制設(shè)計(jì)原理；Smith預(yù)估控制算法的工程化改進(jìn)。

4.1 數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)方法導(dǎo)學(xué)
4.2 連續(xù)控制器的離散化方法
4.3 數(shù)字PID控制器
4.4 Smith預(yù)估控制
第四章 數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)方法 單元測驗(yàn)
第四章 數(shù)字控制器的模擬化設(shè)計(jì)方法 單元作業(yè)
05
數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)方法
掌握的基礎(chǔ)知識，本模塊解決的問題；解析設(shè)計(jì)方法基本原理簡單對象小拍控制器設(shè)計(jì)；
復(fù)雜對象小拍控制器設(shè)計(jì)。小拍控制系統(tǒng)存在的問題；小拍無紋波控制器的設(shè)計(jì)；
針對輸入信號類型敏感問題的改進(jìn)；針對模型參數(shù)變化敏感問題的改進(jìn)。大林算法設(shè)計(jì)原理；振鈴現(xiàn)象及其消除方法。
解決振鈴現(xiàn)象中關(guān)鍵參數(shù)的選擇；解決分?jǐn)?shù)時(shí)滯問題中關(guān)鍵參數(shù)的選擇。

5.1 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)方法導(dǎo)學(xué)
5.2 小拍控制器的設(shè)計(jì)方法
5.3 小拍控制器的工程化改進(jìn)
5.4 大林算法控制器的設(shè)計(jì)
5.5 大林算法工程應(yīng)用中關(guān)鍵參數(shù)的選擇
第五章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)方法 測驗(yàn)
第五章 數(shù)字控制器的直接設(shè)計(jì)方法 作業(yè)
06
基于狀態(tài)空間模型的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法
掌握的基礎(chǔ)知識，本模塊解決的問題；狀態(tài)空間的一些基本理論，離散狀態(tài)空間模型與z傳遞函數(shù)之間的關(guān)系。
離散狀態(tài)空間模型的3種建立方法：連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型，差分方程，脈沖傳遞函數(shù) 。
狀態(tài)可測時(shí)按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制規(guī)律，閉環(huán)系統(tǒng)極點(diǎn)的選擇。預(yù)報(bào)觀測器；現(xiàn)時(shí)觀測器；降階觀測器。調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)；隨動系統(tǒng)控制器的設(shè)計(jì)。

6.1 基于狀態(tài)空間模型的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法導(dǎo)學(xué)
6.2 離散系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的建立
6.3 狀態(tài)可測時(shí)按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)控制規(guī)律
6.4 按極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)狀態(tài)觀測器
6.5 狀態(tài)不可測時(shí)控制器的設(shè)計(jì)
第六章 基于狀態(tài)空間模型的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法 測驗(yàn)
第六章 基于狀態(tài)空間模型的極點(diǎn)配置設(shè)計(jì)方法 作業(yè)